\chapter{LK motor }
\hypertarget{md__c_1_2_users_2_a_s_u_s_2_desktop_2dm-ctrl_h7-balance-9025test_2modules_2motor_2_l_kmotor_2_l_k__motor}{}\label{md__c_1_2_users_2_a_s_u_s_2_desktop_2dm-ctrl_h7-balance-9025test_2modules_2motor_2_l_kmotor_2_l_k__motor}\index{LK motor@{LK motor}}
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这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于\+LK电机的控制报文和反馈报文值，详见\+LK电机的说明文档，由于电机实例已经自带三环\+PID计算，一般来说\texorpdfstring{$\ast$}{*}\texorpdfstring{$\ast$}{*}我们能用到的只有单电机的力矩指令和多电机指令。\texorpdfstring{$\ast$}{*}\texorpdfstring{$\ast$}{*}

注意\+LK电机在使用多电机发送的时候，只支持一条总线上至多4个电机，多电机模式下\+LK仅支持发送id 0x280为接收\+ID为0x140+id.

要设置为多电机模式，请通过串口连接电机，并使用该文件夹下的\+LK motor tool.\+exe进行配置。\hypertarget{md__c_1_2_users_2_a_s_u_s_2_desktop_2dm-ctrl_h7-balance-9025test_2modules_2motor_2_l_kmotor_2_l_k__motor_autotoc_md79}{}\doxysection{\texorpdfstring{LK的其他电机}{LK的其他电机}}\label{md__c_1_2_users_2_a_s_u_s_2_desktop_2dm-ctrl_h7-balance-9025test_2modules_2motor_2_l_kmotor_2_l_k__motor_autotoc_md79}
若使用其他\+LK电机，唯一需要修改的是确定编码器的精度，即\+LKMotor\+Decode()部分的速度反馈和编码器反馈解析。 